Plánická historie sahá do poloviny 12. století. Tehdy se podle první existující písemné zmínky o ní z roku 1144 stala majetkem nedalekého kláštera nepomuckých cisterciánů. Ve svém dalším vývoji pak Plánice postupně patřila řadě příslušníků českých šlechtických rodů - Švamberkům, Štenberkům, Rožmitálským a Martinicům.